APM断点和单步调试（WIN）

本篇分享WIN平台下如何对APM断点调试和单步调试，主要是基于WSL的编译环境和VScode作为编辑器

首先需要成功用WSL编译APM固件，由于不是重点会在文末提稍微提一下。

调试流程part1/疑难杂症part2/wsl环境搭建part3

调试流程

首先用vscode打开Ardupilot文件夹

设定vscode的launch任务，复制文本如下，有几个需要注意的点

1. “program”选项是在wsl里面的路径，wsl里面将win的cdef等盘挂载在/mnt目录下，对比win的路径修改一下。如果是rover则ardurover，copter是arducopter其他的fram对应修改一下
2. 这个部分是告诉vscode实际的路径需要转化一下，搬运就行，注意改盘符
3. 由于使用gdb进行调试，需要在wsl里面安装gdb，没有安装的话sudo apt install gdb ，一般gdb路径就在哪里

设定完成后在wsl编译debug类型的sitl，以rover为例

./waf configure --debug
./waf rover

编译完成后在对应目录下启动仿真脚本

cd APMrover2/
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -N 
或者
../Tools/autotest/sim_vehicle.py -D

N为nobuild，编译过了加-N直接启动仿真

D为在启动仿真之前设置debug参数并重新编译

启动完成后切回vscode，按F5选择ardurover的进程，然后愉快的调试吧

可能有疑难杂症，转P2。

成功调试如图，支持断点支持单步。

F10/F11调试快捷键，单步执行或跳入

疑难杂症

如果你在启动调试的时候看到这个，那么恭喜。产生它的原因很多，慢慢排除

1. WSL的设置

一般都是这个，可以暂时的方法解决或者永久的，不过对WSL貌似电脑重启永久方法就失效来着

临时办法：WSL里面执行下面的命令再启动仿真脚本，产生报错好像和内核安全有关。

echo 0 | sudo tee /proc/sys/kernel/yama/ptrace_scope

永久办法：设置/etc/sysctl.d/10-ptrace.conf里面的参数kernel.yama.ptrace_scope = 0然后重启服务sudo service procps restart

2. Vscode的launch文件路径设置有误

检查盘符和对应的固件名称

3. Vscode权限不足

以管理员权限运行Vscode，遇到过几次，玄学bug

WSL编译环境搭建

假设你已经安装好了WSL，你需要做如下几步，下载代码，安装依赖，编译。

github日常被墙网速，大家自行解决

# 下载代码
git clone https://github.com/ardupilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

# 安装依赖
./Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y

然后就可以愉快的编译了。网络问题是个问题，不过应该问题不大。

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会分享一些无人机和机器人的小技巧

P.S: 虽然说是WIN平台下，不过有些坎wsl还是跨不过去。在安装双系统用上Ubuntu之后感觉Ubuntu真香，大家不妨试试双系统。

然后公众号大概会保持月更的频率吧，不定期更新。